Bakalářská práce se zabývá návrhem konstrukce robotického ramene s pěti stupni volnosti. Součástí práce je taktéž jeho zapojení a naprogramování jeho pohybu. Teoretická část pojednává o možných variantách robotických ramen z hlediska kinematického řetězce a porovnání vhodnosti využití s ohledem na možnou odchylku vznikající v průběhu opakované práce. Následně se uvedou důležité prvky, které jsou součástí každého robotického ramene. V praktické části se navrhne konstrukce a zapojení periférií pro robotické rameno a popíší se hlavní části programového kódu.
Anotace v angličtině
The bachelor thesis deals with the design of a robotic arm with five degrees of freedom. The work also includes its wiring and programming of its movement. The theoretical part deals with possible variants of robotic arms in terms of kinematic chain and comparison of the suitability of use with respect to possible deviation arising during repetitive work. Subsequently, the important elements that are part of each robotic arm are presented. In the practical part, the design and wiring of the peripherals for the robotic arm will be proposed and the main parts of the program code will be described.
Klíčová slova
Robotické rameno, software, hardware
Klíčová slova v angličtině
Robotic arm, software, hardware
Rozsah průvodní práce
50 s. (55 432 znaků)
Jazyk
CZ
Anotace
Bakalářská práce se zabývá návrhem konstrukce robotického ramene s pěti stupni volnosti. Součástí práce je taktéž jeho zapojení a naprogramování jeho pohybu. Teoretická část pojednává o možných variantách robotických ramen z hlediska kinematického řetězce a porovnání vhodnosti využití s ohledem na možnou odchylku vznikající v průběhu opakované práce. Následně se uvedou důležité prvky, které jsou součástí každého robotického ramene. V praktické části se navrhne konstrukce a zapojení periférií pro robotické rameno a popíší se hlavní části programového kódu.
Anotace v angličtině
The bachelor thesis deals with the design of a robotic arm with five degrees of freedom. The work also includes its wiring and programming of its movement. The theoretical part deals with possible variants of robotic arms in terms of kinematic chain and comparison of the suitability of use with respect to possible deviation arising during repetitive work. Subsequently, the important elements that are part of each robotic arm are presented. In the practical part, the design and wiring of the peripherals for the robotic arm will be proposed and the main parts of the program code will be described.
Klíčová slova
Robotické rameno, software, hardware
Klíčová slova v angličtině
Robotic arm, software, hardware
Zásady pro vypracování
Cílem práce je návrh robotického ramene, včetně jeho zapojení a naprogramování jeho pohybu.
V práci bude stručná rešerše konstrukcí robotických ramen a jejich využití, na jejím základě bude následovat podrobná analýza konstrukcí pětiosého ramene. Z možných variant bude vybrána jedna konstrukce a pro ni navrženo zapojení pohonů ramene a řídicí skript v softwaru Arduino.
Návrh bude obsahovat programové řešení, bude směřovat k vylepšení systému pohánějícímu robotické rameno.
Při zpracování práce budou dodrženy Závazné pokyny pro vypracování závěrečných prací.
Zásady pro vypracování
Cílem práce je návrh robotického ramene, včetně jeho zapojení a naprogramování jeho pohybu.
V práci bude stručná rešerše konstrukcí robotických ramen a jejich využití, na jejím základě bude následovat podrobná analýza konstrukcí pětiosého ramene. Z možných variant bude vybrána jedna konstrukce a pro ni navrženo zapojení pohonů ramene a řídicí skript v softwaru Arduino.
Návrh bude obsahovat programové řešení, bude směřovat k vylepšení systému pohánějícímu robotické rameno.
Při zpracování práce budou dodrženy Závazné pokyny pro vypracování závěrečných prací.
Seznam doporučené literatury
[1] Sandin, P. E.: Robot Mechanism and Mechanical Devices. Illustrated, McGraw-Hill/TAB Electronics, 2003, ISBN 978-0071412001
[2] Angeles, J.: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms. Springer, Troy, NY, USA, 2005, ISBN 0-387-95368X
[3] Bartsch, H. J.: Matematické vzorce. Praha, Academia, 2006, ISBN 80-200-1448-9
[4] Selecký, M.: Arduino: uživatelská příručka. Přeložil Martin Herodek. Brno, Computer Press, 2016, ISBN 978-80-251-4840-2
Seznam doporučené literatury
[1] Sandin, P. E.: Robot Mechanism and Mechanical Devices. Illustrated, McGraw-Hill/TAB Electronics, 2003, ISBN 978-0071412001
[2] Angeles, J.: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms. Springer, Troy, NY, USA, 2005, ISBN 0-387-95368X
[3] Bartsch, H. J.: Matematické vzorce. Praha, Academia, 2006, ISBN 80-200-1448-9
[4] Selecký, M.: Arduino: uživatelská příručka. Přeložil Martin Herodek. Brno, Computer Press, 2016, ISBN 978-80-251-4840-2
Přílohy volně vložené
1 výkres sestavy, 1 kusovník
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Student přistoupil k obhajobě závěrečné práce. Po prezentaci dosažených výsledků odpověděl na dotazy od vedoucího a oponenta a dále reagoval na tyto dotazy:
Jakým způsobem by bylo možné docílit ovládání ramene v automatickém cyklu? Zejména co se týče opakovatelnosti trajektorií.
Jak by bylo možné začlenit zařízení do technologického celku? Zejména s ohledem na případnou komunikaci.