Diplomová práce se zabývá návrhem víceosého robotického ramene určeného pro manipulaci s drobným materiálem. V rámci práce je řešena konstrukce ramene, elektrické zapojení, programování ramene a jeho realizace. V úvodu práce je shrnuta současná situace a potenciál využití robotických ramen v průmyslu. Po té je zařazena definice průmyslových mechanismů, klasifikace průmyslových robotů a manipulátorů, současné využití těchto strojů v praxi a využití umělé inteligence. Práce dále obsahuje charakteristiku průmyslových robotů, jejich rozdělení, základní kinematiku, druhy jejich pohybů a možnosti pohonu robotů. Po té jsou v práci zařazeny možnosti řízení robotických ramen, jejich technické parametry, možné kinematické řetězce, definice pracovního prostoru, charakteristika elektrických pohonů, efektorů a automatizačních prostředků. V rámci návrhu víceosého robotického ramene je zpracováno několik variant kinematického řetězce, návrh součástí robotu, volba komponent pohonu robotu, výpočty namáhání robotu, návrh řízení, výroba součástí a kompletace. V závěru práce je uvedeno shrnutí dosažených výsledků, technické a ekonomické zhodnocení a doporučení.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with the design of a multi-axis robotic arm designed for handling small material. The work deals with the construction of the arm, electrical connection, programming of the arm and its implementation. The current situation and the potential of using robotic arms in industry are summarized in the introduction of the thesis. After that, the definition of industrial mechanisms, the classification of industrial robots and manipulators, the current use of these machines in practice and the use of artificial intelligence are included. The thesis also contains the characteristics of industrial robots, their distribution, basic kinematics, types of their movements and robot drive options. After that, the work includes options for controlling robotic arms, their technical parameters, possible kinematic chains, definition of the working space, characteristics of electric drives, effectors and automation devices. As part of the design of the multi-axis robot arm, several variants of the kinematic chain, design of robot components, selection of robot drive components, robot stress calculations, control design, production of components and assembly are processed. At the end of the thesis, a summary of the achieved results, technical and economic evaluation and recommendations are given.
Klíčová slova
víceosé robotické rameno, roboty a manipulátory,
Klíčová slova v angličtině
multi-axis robotic arm, robots and manipulators,
Rozsah průvodní práce
68 s. (86 910 znaků)
Jazyk
CZ
Anotace
Diplomová práce se zabývá návrhem víceosého robotického ramene určeného pro manipulaci s drobným materiálem. V rámci práce je řešena konstrukce ramene, elektrické zapojení, programování ramene a jeho realizace. V úvodu práce je shrnuta současná situace a potenciál využití robotických ramen v průmyslu. Po té je zařazena definice průmyslových mechanismů, klasifikace průmyslových robotů a manipulátorů, současné využití těchto strojů v praxi a využití umělé inteligence. Práce dále obsahuje charakteristiku průmyslových robotů, jejich rozdělení, základní kinematiku, druhy jejich pohybů a možnosti pohonu robotů. Po té jsou v práci zařazeny možnosti řízení robotických ramen, jejich technické parametry, možné kinematické řetězce, definice pracovního prostoru, charakteristika elektrických pohonů, efektorů a automatizačních prostředků. V rámci návrhu víceosého robotického ramene je zpracováno několik variant kinematického řetězce, návrh součástí robotu, volba komponent pohonu robotu, výpočty namáhání robotu, návrh řízení, výroba součástí a kompletace. V závěru práce je uvedeno shrnutí dosažených výsledků, technické a ekonomické zhodnocení a doporučení.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with the design of a multi-axis robotic arm designed for handling small material. The work deals with the construction of the arm, electrical connection, programming of the arm and its implementation. The current situation and the potential of using robotic arms in industry are summarized in the introduction of the thesis. After that, the definition of industrial mechanisms, the classification of industrial robots and manipulators, the current use of these machines in practice and the use of artificial intelligence are included. The thesis also contains the characteristics of industrial robots, their distribution, basic kinematics, types of their movements and robot drive options. After that, the work includes options for controlling robotic arms, their technical parameters, possible kinematic chains, definition of the working space, characteristics of electric drives, effectors and automation devices. As part of the design of the multi-axis robot arm, several variants of the kinematic chain, design of robot components, selection of robot drive components, robot stress calculations, control design, production of components and assembly are processed. At the end of the thesis, a summary of the achieved results, technical and economic evaluation and recommendations are given.
Klíčová slova
víceosé robotické rameno, roboty a manipulátory,
Klíčová slova v angličtině
multi-axis robotic arm, robots and manipulators,
Zásady pro vypracování
Cílem práce je návrh víceosého robotického ramene pro manipulaci s drobného materiálu. Řešena bude konstrukce ramene, elektrické zapojení, programování ramene a jeho realizace.
1. Studium literatury a seznámení se s problematikou
2. Návrh koncepce robotického ramene v několika variantách a volba vhodné varianty robotického ramene
3. Řešení zvolené koncepce robotického ramene včetně konstrukce, základních výpočtů a elektrického zapojení
4. Tvorba ovládacího programu robotického ramene
5. Závěr
Zásady pro vypracování
Cílem práce je návrh víceosého robotického ramene pro manipulaci s drobného materiálu. Řešena bude konstrukce ramene, elektrické zapojení, programování ramene a jeho realizace.
1. Studium literatury a seznámení se s problematikou
2. Návrh koncepce robotického ramene v několika variantách a volba vhodné varianty robotického ramene
3. Řešení zvolené koncepce robotického ramene včetně konstrukce, základních výpočtů a elektrického zapojení
2. GREČENKO, A. Úvod do strojnictví. Skripta, FVTM UJEP, Ústí nad Labem, 2010, ISBN: 978-80-7414-279-6
3. APETAUR, M. Úvod do automatického řízení. Skripta, FVTM, Ústí nad Labem, 2010, ISBN: 80-7044-307-3
4. KREIDL, M., ŠMÍD, R. Technická diagnostika – senzory, metody, analýza signálu. BEN – technická literatura, Praha, 2006, ISBN: 80-7300-158-6
Přílohy volně vložené
13 výkresů,
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ano
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Student přistoupil k obhajobě diplomové práce. Po odprezentování dosažených výsledků odpověděl na dotaz oponenta diplomové práce, dále reagoval na doplňující dotazy:
Z jakého materiálu bylo rameno konstruováno?
Na jakém stroji byly části ramene vytištěny?
Jakým způsobem byly počítány síly při zatížení ramene?
Jaká byla kritéria pro porovnání jednotlivých variant řešení?